Кіріспе...................................................................................................................

5

1 Роботтардың классификациясы және қолдану аялары...................................

7

1.1 Негізгі түсініктер мен анықтамалар..............................................................

7

1.2 Мехатронды кешендердің классификациясы...............................................

8

1.3 Манипуляторлық роботты басқару жүйелеріне талдау...............................

14

1.4. Манипуляторлық роботтардың жіктелуі, қолдану мақсаты және аясы....

16

2 Манипулятордың кинематикалық талдауы.....................................................

19

2.1 Негізгі ақпарат және негізгі түсініктер.........................................................

19

2.2.2 Денавит-Хартенберг параметрлерін анықтау............................................

22

2.2.3 Біртекті матрицалық түрлендірулер...........................................................

24

2.2.4 Эйлер бұрыштарын есептеу........................................................................

29

2.3 Кинематиканың кері есебі............................................................................

30

3 Манипуляторды басқаруға арналған аппараттық-бағдарламалық кешен…

36

3.1 Басқару құрылғысын таңдау..........................................................................

36

3.2 Манипуляторды басқару кешенінің компоненттерін қосу..........................

39

3.3 Нейрондық желі негізінде объектілерді тану және олардың кеңістіктегі координаттарын анықтау модулі..........................................................................

42

Қорытынды.............................................................................................................

49

Қолданылған әдебиеттер тізімі............................................................................

50

Қосымша (лар).......................................................................................................

53